Андрушівка — місто в Житомирській області, розташоване на річці Гуйві, за 47 км від Житомира. Археологічні дослідження свідчать про заселення цієї території ще з I тисячоліття до н.е.: знайдено знаряддя праці доби бронзи та залишки ранньослов'янського поселення черняхівської культури.
У XVI столітті територія, на якій пізніше виникла Андрушівка, входила до складу Великого князівства Литовського. Це був період активного розвитку міст і сіл на правому березі Дніпра, зокрема в Житомирському воєводстві. Хоча точні дані про заснування Андрушівки в цей період відсутні, археологічні знахідки вказують на наявність поселень на цій території.​
За легендою, стародавнє село Андрушівка спочатку розташовувалося в іншому місці, неподалік урочища Кучогори, де були виявлені залишки стародавнього городища. Пізніше на цьому місці з'явилося церковне поле. Тут же знаходилися будинок і двір господаря, відомого як Кучогорський або Кучогор. Син цього господаря, Андрій (або, як його ласкаво називали, Андрусь), переніс село на нинішнє місце і назвав його на свою честь — Андрушівка.
У XVI столітті територія сучасної Андрушівки була малонаселеною, з переважанням лісових масивів та болотистих земель. Основними заняттями місцевого населення були землеробство, скотарство та ремесла. Відсутність значних торгових шляхів у безпосередній близькості від поселення обмежувала його економічний розвиток, однак сприяла збереженню традиційного способу життя та культури.​
Таким чином, хоча конкретні відомості про Андрушівку в XVI столітті обмежені, археологічні та легендарні дані свідчать про наявність поселень на цій території, що мали значення для формування сучасного міста.​